#include "config.h"
#include "flash.h"
#include "string.h"
#define DEBUG

#define CONFIG_BASE_ADDRESS (ADDR_FLASH_SECTOR_11)

#ifdef DEBUG

ConfigParam_t param_chassis ={

#else
	
static const ConfigParam_t param_chassis ={

#endif

   .chassis = {/**/
    .C6020pitAngle_param = {
			.p = 15.0f,
			.i = 0.3f,
			.d =0.0f,
			.i_limit = 200.0f,
			.out_limit = 3000.0f,
		},
		.C6020pitOmega_param = {
			.p =30.0f,
			.i =0.3f,
			.d =0.0f,
			.i_limit = 200.0f,
			.out_limit = 3000.0f				
		},
		
		.Gimbal_yawAngle_param = {
			.p =8.0f,
			.i =0.0f,
			.d =0.0f,
			.i_limit = 200.0f,
			.out_limit = 3000.0f
		},
		
		.Gimbal_yawOmega_param = {
			.p =18.0f,
			.i =0.0f,
			.d =0.0f,
			.i_limit = 200.0f,
			.out_limit = 3000.0f
		},
		
		.Gimbal_pitchAngle_param = {
			.p =8.0f,
			.i =0.0f,
			.d =0.0f,
			.i_limit = 200.0f,
			.out_limit = 3000.0f
		},
		
		.Gimbal_pitchOmega_param = {
			.p =18.0f,
			.i =0.0f,
			.d =0.0f,
			.i_limit = 200.0f,
			.out_limit = 3000.0f
		},
     .AngleCor_param = {
			.p =0.8f,
			.i =0.0f,
			.d =1.0f,
			.i_limit = 0.0f,
			.out_limit =5000.0f,
     },
		 
     .OmegaCor_param = {
			.p =23.5f,
			.i =0.0f,
			.d =0.05f,
			.i_limit = 0.0f,
			.out_limit =5000.0f,
     },
		 
   .ImuCor_param = {
	    .p =95.0f,
	 		.i =0.0f,
			.d =0.0f,
			.i_limit = 0.0f,
			.out_limit =200.0f,
    }, 
	 
	 .DisCamera_param = {
       .p =80.0f,
		   .i =0.1f,
		   .d =0.0f,
		   .i_limit = 0.0f,
		   .out_limit =5000.0f,
	 },
	 
//	 //无角加速度修正
//	 .M3508_param = {
//		 .p = 21.0f,
//		 .i = 0.8f,
//		 .d = 7.5f,
//		 .i_limit = 0.0f,
//		 .out_limit = 5000.0f,
//	 },	
	 
	 //有角加速度修正
	 
	 //最高加速度30000 测试35000会出问题
	 //  7/4 18：00   20.1  0.02  3.6f
	 //添加积分项 担心积分饱和
	 	 .M3508_param = {
		 .p = 15.1f,
		 .i = 0.02f,
		 .d = 3.2f,
		 .i_limit = 200.0f,
		 .out_limit =6000.0f,
	 },	
//	 	 .M3508_param = {
//		 .p = 10.0f,
//		 .i = 0.0f,
//		 .d = 0.0f,
//		 .i_limit = 0.0f,
//		 .out_limit =10000.0f,
//	 },	

////高速那一套	 
//    .NaviVx_param ={
//			.p = 1.15f,
//			.i = 0.0f,
//			.d = 0.15f,
//			.i_limit = 0.0f,
//			.out_limit =5000.0f,			
//		},
//		 .NaviVy_param ={
//			 .p = 1.15f,
//			.i = 0.0f,
//			.d = 0.15f,
//			.i_limit = 0.0f,
//			.out_limit =5000.0f,	
//		 },
//		 .NaviVw_param ={
//			.p = 1.15f,
//			.i = 0.0f,
//			.d = 0.15f,
//			.i_limit = 0.0f,
//			.out_limit =5000.0f,	 
//		 },
//  

//低速那一套	 
    .NaviVx_param ={
			.p = 1.04f,
			.i = 0.0f,
			.d = 0.15f,
			.i_limit = 0.0f,
			.out_limit =5000.0f,			
		},
		 .NaviVy_param ={
			 .p = 1.1f,
			.i = 0.0f,
			.d = 0.15f,
			.i_limit = 0.0f,
			.out_limit =5000.0f,	
		 },
		 .NaviVw_param ={
			.p = 1.5f,
			.i = 0.0f,
			.d = 0.15f,
			.i_limit = 0.0f,
			.out_limit =5000.0f,	 
		 },
		 .Sick_CaliYparam ={
			 .p =2.5f,
			 .i =0.001f,
			 .d =0.1f,
			 .i_limit =15.0f,
			 .out_limit =500.0f,		 
		 },
		 .Sick_CaliXparam ={
			 .p =2.5f,
			 .i =0.001f,
			 .d =0.1f,
			 .i_limit =15.0f,
			 .out_limit =500.0f,		 
		 }
		 
   },
   .can = {
		   .pitch6020 =  BSP_CAN_1,
           .motor3508 = BSP_CAN_1,  
		   .chassis6020 = BSP_CAN_2,
		  // .sick = BSP_CAN_2,
   },
};
const ConfigParam_t *Config_ChassisGet(void)
{
  return &param_chassis;
}

/**
 * \brief 从Flash读取配置信息
 *
 * \param cfg 配置信息
 */
void Config_Get(Config_t *cfg) {
  BSP_Flash_ReadBytes(CONFIG_BASE_ADDRESS, (uint8_t *)cfg, sizeof(*cfg));
//  /* 防止第一次烧写后访问NULL指针 */
	 cfg->chassis_config = &param_chassis;
  if (cfg->chassis_config == NULL) cfg->chassis_config = &param_chassis;
  /* 防止擦除后全为1 */
  if ((uint32_t)(cfg->chassis_config) == UINT32_MAX)
    cfg->chassis_config = &param_chassis;
	
	  if (memcmp(&cfg->cali_088.gyro_offset.x, "\xFF\xFF\xFF\xFF", 4) == 0) {
        cfg->cali_088.gyro_offset.x = 0.0f;
    }
    if (memcmp(&cfg->cali_088.gyro_offset.y, "\xFF\xFF\xFF\xFF", 4) == 0) {
        cfg->cali_088.gyro_offset.y = 0.0f;
    }
    if (memcmp(&cfg->cali_088.gyro_offset.z, "\xFF\xFF\xFF\xFF", 4) == 0) {
        cfg->cali_088.gyro_offset.z = 0.0f;
    }
}

/**
 * \brief 将配置信息写入Flash
 *
 * \param cfg 配置信息
 */
void Config_Set(Config_t *cfg) {
  osKernelLock();
  BSP_Flash_EraseSector(11);
  BSP_Flash_WriteBytes(CONFIG_BASE_ADDRESS, (uint8_t *)cfg, sizeof(*cfg));
  osKernelUnlock();
}
